Perancangan Kemudi Kendaraan Listrik Penghindar Halangan Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy
DOI:
https://doi.org/10.21063/JTE.2020.3133906Kata Kunci:
Mobil listrik, motion planning, ultrasonik, electric power steeringAbstrak
Seiring dengan berkembangnya mobil listrik, banyak perusahaan-perusahaan ternama sedang membuat mobil listrik dapat bergerak sendiri (autopilot). Hal ini dilakukan untuk membantu pengemudi dalam menunjukkan arah dan meringankan beban pengemudi. Perencanaan gerak untuk kendaraan otomatis adalah prosedur untuk menemukan jalan dari posisi awal ke keadaan akhir, sambil menghindari benturan dengan rintangan. Sensor yang digunakan untuk menghindari adanya rintangan adalah sensor ultrasonik. Ultrasonik sangat efektif dapat mendeteksi benda dari jarak 2 cm – 3 m, sensor tersebut terpasang lima buah di depan mobil sebagai navigasi. Pada saat terdeteksi adanya halangan sensor akan memberikan sinyal untuk memerintahkan sistem kemudi berbelok. Sistem kemudi yang terpasang dirancang secara electric power steering. Agar sistem kemudi dapat berbelok dengan baik, maka metode yang dipakai menggunakan pengontrolan logika fuzzy. Pengontrolan tersebut berfungsi untuk melihat kondisi halangan di depannya dan memberikan keputusan untuk kemudi berbelok ke kanan atau berbelok ke kiri.
Referensi
G. Pramana and E. Pitowarno, “Sistem Kemudi Elektrik Tipe Ackerman pada Kendaraan Listrik Bertenaga Bantu Sel Surya,” 2011.
F. Adi Soempeno, “Cadangan Minyak Dunia Hanya Cukup untuk 42 Tahun,” kompas.com, 2009.
I. M. Astra, “Energi dan Dampaknya Terhadap Lingkungan,” vol. 11, no. 2, pp. 131–139.
F. Zainuri, A. Apriana, and D. Dwi Haryadi, “Optimalisasi Rancang Bangun Mobil Listrik Sebuah Studi Kendaraan Hemat Energi Sebagai Bagian Solusi Alternatif Krisis Energi Dunia,” vol. 14, no. 3, 2015.
S. Latif, “Produsen Mobil Listrik AS Rancang Kendaraan Auto-Pilot,” liputan6.com, 2013.
A. Rahman and B. Hermana, “Faktor yang Mempengaruhi Kelelahan Pengendara Mobil Pribadi,” 2014.
S. Y. Asmak, H. Widyantara, and I. Puspasari, “Analisa Perbandingan Metode Fuzzy Logic Control dan Metode Virtual Force Field (Vff) Untuk Dynamic Obstacle Avoidance,” Jcones, vol. 4, no. 1, pp. 113–118, 2015.
Parallax Inc., “PING ))) TM Ultrasonic Distance Sensor (# 28015 ),” Parallax, no. 916. pp. 1–12, 2009.
H. Pratama, E. Haritman, and T. Gunawan, “Akuisisi Data Kinerja Sensor Ultrasonik Berbasis Sistem Komunikasi Serial Menggunakan Mikrokontroler Atmega 32,” Electrans, vol. 11, no. 2, pp. 36–43, 2012.
I. G. R. Sandy, F. Q. Gani, Z. Zainuddin, and A. E. U. Salam, “Implementasi Rotary ENcoder Sebagai Sensor Posisi pada Simulator Meriam,” 2012.
N. Pandapotan, I. R. Pratama, M. I. Anshori, and C. F. Widyasari, “Simulasi Pengaturan dan Pendeteksi Kecepatan Motor DC dengan Potensiometer dan Encoder,” 2014.
